行星齿轮减速机主要传动结构为：行星轮，太阳轮，内齿圈。
行星齿轮减速机因为结构原因，单级减速最小为3，最大一般不超过10，常见减速比为：3.4.5.6.8.10，减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。相对其他减速机，行星齿轮减速机具有高刚性、高精度(单级可做到1分以内)、高传动效率(单级在97%-98%)、高的扭矩/体积比、终身免维护等特点。因为这些特点，行星齿轮减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，匹配惯量。行星齿轮减速机额定输入转速最高可达到18000rpm(与减速机本身大小有关，减速机越大，额定输入转速越小)以上，工业级行星齿轮减速机输出扭矩一般不超过2000Nm，特制超大扭矩行星齿轮减速机可做到10000Nm以上。工作温度一般在-25℃到100℃左右，通过改变润滑脂可改变其工作温度。